Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển tối ưu áp dụng cho chuyển động cần trục tháp dựa trên nguyên lý cực đại Pontryagin. Bộ điều khiển hồi tiếp được kiểm chứng bằng mô phỏng. Kết quả điều khiển được so sánh với các phương pháp khác như lọc chữ V (notch filtering), định dạng tín hiệu vào (input shaping). Kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng của hệ ổn định tiệm cận.