Bài báo trình bày cấu trúc của hệ điều khiển tối ưu và vấn đề về hệ thống có phản hồi và ứng dụng của chúng vào bài toán điều khiển tàu tiếp cận. Cụ thể là cấu trúc “mở” của bài toán tối ưu tác động nhanh và cấu trúc tối ưu tác động nhanh của hệ thống điều khiển có thông tin phản hồi. Các tác giả đã chứng minh quá trình lặp, là quá trình có thể được sử dụng để xác định luật điều khiển tối ưu tác động nhanh.