Điều khiển PD trượt cần trục container gắn trên nền nước đàn nhớt có kể đến sự co giãn của cáp nâng- Pd sliding mode control of container crane mounted on viscoelastic water foundation with flexibility of hoisting cable

Tiếp theo bài báo trước, chúng tôi thiết kế một bộ điều khiển khác dựa trên sự phối hợp giữa kỹ thuật trượt và tác động vi phân - tỉ lệ. Mô phỏng số cũng được tiến hành để đánh giá chất lượng của hai bộ điều khiển đề xuất. Kết quả mô phỏng cho thấy các bộ điều khiển làm việc tốt, bền vững với nhiễu, và ổn định tất cả các đáp ứng của hệ.