Thiết kế bộ điều khiển vi phân - tỉ lệ hồi tiếp tuyến tính hóa cho cần trục container gắn trên tàu - Design of a proportional - derivative feedback linerization controller for a ship - mounted container crane

Chúng tôi xây dựng hai bộ điều khiển cho hệ thống cẩu container gắn trên tàu dựa trên sự phối hợp của ba kỹ thuật điều khiển: Hồi tiếp tuyến tính hóa, trượt, và vi phân-tỉ lệ (PD). Các nhiễu gồm độ đàn nhớt của nước biển, độ đàn hồi của cáp treo, kích động của sóng biển gây ra chuyển động của tàu được kể đến đầy đủ trong quá trình thiết kế. Bộ điều khiển được thiết kế để thực hiện đồng thời bốn nhiệm vụ: Điều khiển xe con chuyển động chính xác đến vị trí yêu cầu, nâng hoặc hạ container chính xác, giảm dao động dọc và giảm lắc ngang container. Công trình gồm hai phần: Phần này tập trung xây dựng mô hình toán và thiết kế bộ điều khiển PD hồi tiếp tuyến tính hóa (PDTTH). Phần thứ hai thiết kế bộ điều khiển PD trượt sẽ được trình bày trong bài báo tiếp theo.