Tiếp theo bài báo trước, chúng tôi thiết kế một bộ điều khiển khác dựa trên sự phối hợp giữa kỹ thuật trượt và tác động vi phân - tỉ lệ. Mô phỏng số cũng được tiến hành để đánh giá chất lượng của hai bộ điều khiển đề xuất. Kết quả mô phỏng cho thấy các bộ điều khiển làm việc tốt, bền vững với nhiễu, và ổn định tất cả các đáp ứng của hệ.

Chúng tôi xây dựng hai bộ điều khiển cho hệ thống cẩu container gắn trên tàu dựa trên sự phối hợp của ba kỹ thuật điều khiển: Hồi tiếp tuyến tính hóa, trượt, và vi phân-tỉ lệ (PD). Các nhiễu gồm độ đàn nhớt của nước biển, độ đàn hồi của cáp treo, kích động của sóng biển gây ra chuyển động của tàu được kể đến đầy đủ trong quá trình thiết kế. Bộ điều khiển được thiết kế để thực hiện đồng thời bốn nhiệm vụ: Điều khiển xe con chuyển động chính xác đến vị trí yêu cầu, nâng hoặc hạ container chính xác, giảm dao động dọc và giảm lắc ngang container.

Bài báo này nghiên cứu động lực học của một cần trục container đặt trên tàu (gọi là cảng lưu động) trong quá trình vận chuyển, có kể đến sự đàn hồi của cáp tời . Các phương trình của chuyển động được thiết lập bằng việc sử dụng phương trình Lagrange loại II. Việc tính toán dao động của hệ vừa được thiết lập được thực nhiện nhờ phương pháp Newmark. Các kết quả mô phỏng biểu thị sự dịch chuyển của xe tời, sự dao động của tàu mang cần trục và đặc biệt là sự lắc của cáp tời sau khi kết thúc việc vận chuyển.

Ứng với mỗi loại đất khác nhau, năng lượng hao tán khi cắt đất là khác nhau. Dựa trên nhận xét này, bài báo phát triển một thuật toán nhận dạng loại đất cho máy đào trên mô hình thực nghiệm. Năng lượng hao tán được xác định bằng cách tích phân số lực tác động lên đất dọc theo chiều chuyển động của gầu. Phân tích cho thấy quan hệ giữa năng lượng hao tán và chuyển vị biểu diễn bằng một đường cong cố định và không phụ thuộc vào độ lớn lực tác dụng. Từ đây, có thể xây dựng được bảng đồ năng lượng ứng với nhiều loại đất khác nhau.

Công trình này xây dựng một bộ điều khiển bền vững cho cần trục tháp dựa trên kỹ thuật trượt. Với hai tín hiệu vào gồm lực kéo xe con và mô men quay tháp, bộ điều khiển cùng lúc thực hiện ba nhiệm vụ: Cực tiểu các góc lắc hàng, dẫn động xe con, và quay tháp đến các vị trí yêu cầu. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển làm việc tốt, các đáp ứng của hệ ổn định và bền vững. 

Nghiên cứu này đề xuất một bộ điều khiển cho cầu trục sử dụng kỹ thuật hồi tiếp phi tuyến. Cả mô phỏng và thực nghiệm đều được tiến hành để chứng tỏ hiệu quả của bộ điều khiển. Kết quả cho thấy cầu trục với bộ điều khiển đề xuất ổn định tiệm cận. Các đáp ứng của hệ đều đạt trạng thái xác lập sau một thời gian ngắn.

Nghiên cứu này phát triển một bộ điều khiển thích nghi trượt cho cầu trục trong trường hợp không biết khối lượng hàng và các yếu tố cản. Sử dụng hai tín hiệu vào gồm lực kéo xe con và lực nâng hàng, bộ điều khiển cùng lúc thực hiện bốn nhiệm vụ: dẫn động xe con, nâng hàng, giữ nhỏ góc lắc trong quá trình vận chuyển, và triệt tiêu hoàn toàn góc lắc hàng ở đích đến. Chất lượng của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng và thực nghiệm. Kết quả cho thấy bộ điều khiển làm việc tốt và tất cả các đáp ứng đều ổn định tiệm cận.