Chúng tôi đề xuất một bộ điều khiển cải tiến cho chuyển động ba chiều của cần trục tháp bằng kỹ thuật hồi tiếp tuyến tính hóa. Bộ điều khiển đồng thời thực hiện bốn nhiệm vụ: quay tháp và di chuyển xe con đến vị trí yêu cầu, giữ nhỏ các góc lắc hàng trong suốt quá trình vận chuyển, và triệt tiêu hoàn toàn góc lắc hàng ở đích đến. Kết quả mô phỏng cho thấy các đáp ứng của hệ ổn định tiệm cận.

Trong bài báo này, đã áp dụng phương pháp bắn đơn trong việc tính toán dao động tuần hoàn của hệ dao động cưỡng bức chịu kích động điều hòa. Sự không đối xứng của hệ khảo sát dẫn đến cả độ cứng và độ cản nhớt là các hàm tuyến tính tứng khúc. Việc phân tích ổn định và rẽ nhánh của hệ dao động phi tuyến đã được tiến hành bằng phương pháp tính toán số. Từ các phân tích cho thấy rằng, trong hệ khảo sát xuất hiện các rẽ nhánh nhân đôi chu kỳ và sự tồn tại đồng thời của nhiều tập hút tuần hoàn.