Nghiên cứu này đề xuất một bộ điều khiển cho cầu trục sử dụng kỹ thuật hồi tiếp phi tuyến. Cả mô phỏng và thực nghiệm đều được tiến hành để chứng tỏ hiệu quả của bộ điều khiển. Kết quả cho thấy cầu trục với bộ điều khiển đề xuất ổn định tiệm cận. Các đáp ứng của hệ đều đạt trạng thái xác lập sau một thời gian ngắn.

Nghiên cứu này phát triển một bộ điều khiển thích nghi trượt cho cầu trục trong trường hợp không biết khối lượng hàng và các yếu tố cản. Sử dụng hai tín hiệu vào gồm lực kéo xe con và lực nâng hàng, bộ điều khiển cùng lúc thực hiện bốn nhiệm vụ: dẫn động xe con, nâng hàng, giữ nhỏ góc lắc trong quá trình vận chuyển, và triệt tiêu hoàn toàn góc lắc hàng ở đích đến. Chất lượng của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng và thực nghiệm. Kết quả cho thấy bộ điều khiển làm việc tốt và tất cả các đáp ứng đều ổn định tiệm cận.