Công trình này xây dựng một bộ điều khiển bền vững cho cần trục tháp dựa trên kỹ thuật trượt. Với hai tín hiệu vào gồm lực kéo xe con và mô men quay tháp, bộ điều khiển cùng lúc thực hiện ba nhiệm vụ: Cực tiểu các góc lắc hàng, dẫn động xe con, và quay tháp đến các vị trí yêu cầu. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển làm việc tốt, các đáp ứng của hệ ổn định và bền vững. 

Nghiên cứu này phát triển một bộ điều khiển thích nghi trượt cho cầu trục trong trường hợp không biết khối lượng hàng và các yếu tố cản. Sử dụng hai tín hiệu vào gồm lực kéo xe con và lực nâng hàng, bộ điều khiển cùng lúc thực hiện bốn nhiệm vụ: dẫn động xe con, nâng hàng, giữ nhỏ góc lắc trong quá trình vận chuyển, và triệt tiêu hoàn toàn góc lắc hàng ở đích đến. Chất lượng của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng và thực nghiệm. Kết quả cho thấy bộ điều khiển làm việc tốt và tất cả các đáp ứng đều ổn định tiệm cận.