Bài báo giới thiệu mô hình toán học chuyển động của tàu thủy ở tốc độ thấp, một yếu tố vô cùng quan trọng trong quá trình xây dựng chương trình mô phỏng số điều động của tàu trong vùng nước cảng biển. Khi con tàu khai thác ở vùng nước cảng biển, tàu thường sử dụng tốc độ tương đối nhỏ, do vậy con tàu dễ dàng chịu ảnh hưởng của điều kiện khí tượng thủy văn, ngoài ra, do tàu hoạt động ở tốc độ thấp nên lực thủy động tác động lên thân tàu có sự thay đổi so với khi con tàu khai thác ở tốc độ thiết kế.