Bài viết này giới thiệu một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho Rôbốt ba bậc tự do thuộc lớp các hệ thống phản hồi chặt với hàm bất định và nhiễu loạn. Các mạng  hàm bán kính cơ sở được sử dụng để xấp xỉ các hàm bất định, các hệ số trọng số của các mạng nơron được học trực tuyến. Các bộ điều khiển thích nghi bền vững được thiết kế dựa trên hàm Lyapunov bằng cách sử dụng điều khiển ở chế độ trượt, do đó tính ổn định tiệm cận toàn cục được đảm bảo trong trường hợp thực hiện lý tưởng của các mạng nơron.