Bài viết này giới thiệu một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho Rôbốt ba bậc tự do thuộc lớp các hệ thống phản hồi chặt với hàm bất định và nhiễu loạn. Các mạng  hàm bán kính cơ sở được sử dụng để xấp xỉ các hàm bất định, các hệ số trọng số của các mạng nơron được học trực tuyến. Các bộ điều khiển thích nghi bền vững được thiết kế dựa trên hàm Lyapunov bằng cách sử dụng điều khiển ở chế độ trượt, do đó tính ổn định tiệm cận toàn cục được đảm bảo trong trường hợp thực hiện lý tưởng của các mạng nơron.

Bài báo này giới thiệu phương pháp thực nghiệm và dự báo lý thuyết bằng mạng Neural netwok về nồng độ NOx trong khí xả động cơ diesel. Trên cơ sở số liệu thực nghiệm để đưa ra mô hình dự đoán nồng độ NOx. Kết quả cho thấy nồng độ NOx trong khí xả của động cơ diesel được dự báo chính xác ở các chế độ tải khác nhau của động cơ khi sử dụng nhiên liệu nhũ tương.